Manuel Agostinho Madeira Torres nasceu em Torres Vedras a 21 de novembro de 1771, filho do capitão Luís António Madeira e de Escolástica Feliciana Guilhermina de Azevedo. Provindo de uma família abastada frequentou a universidade em Coimbra entre 1789 e 1795, doutorando-se em Cânones, com aprovação por unanimidade.
A 16 de Outubro de 1797, por ocasião de uma deslocação de parte da família real entre Mafra e o Convento do Varatojo – junto àquela vila – Luís António Madeira ofereceu um jantar ao príncipe regente D. João, à sua mulher D. Carlota Joaquina e ao príncipe D. Pedro, futuro D. Pedro IV. Como testemunho deste evento foi colocada uma lápide na parede norte da Quinta das Fontaínhas, local onde então habitava a família de Madeira Torres, à saída de Torres Vedras em direção a Alenquer e Vila Franca de Xira, já que tal visita traria prestígio à família.
Um mês depois D. João vai agraciar Madeira Torres, então com 26 anos, com o Priorado de Santa Maria do Castelo, que era um priorado bastante rendoso e do qual Madeira Torres estaria a frente até à sua morte, 39 anos depois.
Manuel Agostinho Madeira Torres teria sido nomeado Desembargador da Relação Patriarcal, função que teria acumulado com a de Vigário da Vara. O seu prestígio em Torres Vedras devia ser bastante grande, já que em 1808, após a 1ª Invasão Francesa, Madeira Torres ficou encarregado de registar os estragos feitos pelas tropas de Junot nas igrejas e conventos da região e ainda de presidir à Junta dos socorros, encarregada de distribuir pelos mais necessitados o donativo britânico.
Após a Revolução Liberal de 1820, Madeira Torres terá lugar nas Cortes Gerais e Extraordinárias da Nação Portuguesa, que tiveram como função principal a elaboração do primeiro texto constitucional português. A sua presença neste órgão foi feita enquanto Deputado eleito pela província da Estremadura, tendo também integrado a Comissão Eclesiástica ao lado de figuras como os Bispos de Lamego, Castelo Branco e Beja.
A 16 de Março de 1821 Madeira Torres apresenta o pedido de licença devido a doença, pedindo mais tarde, devido à continuação da doença, a dispensa do seu cargo para voltar a Torres Vedras, o que lhe seria concedido a 30 de março de 1821.
Para além das funções como Prior, Vigário, Desembargador e da sua breve passagem pela política, Madeira Torres foi também membro da Academia Real das Ciências na categoria de sócio correspondente e também, segundo Salinas Calado, cavaleiro professo da Ordem de Cristo.
Viria a morrer no ano de 1836, no dia 27 de janeiro, deixando os seus bens em herança à Santa Casa da Misericórdia, à sua irmã e também à Real Academia das Ciências, à qual legaria importante parte da sua livraria.
Ao longo da sua vida o referido autor escreveu apenas duas obras, embora uma delas seja composta de duas partes publicadas com 16 anos de diferença. A primeira das obras é um Sermão de acção de graças pelos ultimos gloriosos triumphos da Campanha de 1813 proferido no rescaldo das Invasões Francesas e publicado na Imprensa Régia no ano de 1816. Esta obra tem 34 páginas e versa temas de historia comtemporânea, tecendo, no dizer de Salinas Calado, um hino patriotico e religioso á independencia da nossa Patria.
A segunda obra é a Descrição Histórica e Económica da Villa e Termo de Torres Vedras, dividida em Parte Histórica e Parte Económica. (Informação retirada do trabalho Manuel Agostinho Madeira Torres: História Local no início do Séc. XIX, da autoria de Ana Paula Sousa, André Melícias e Carla Ventura).