Os arquivos municipais, enquanto locais onde se armazenam os documentos considerados mais importantes, existem desde, pelo menos, a fundação dos concelhos, estabelecida através das cartas de foral.
Em Torres Vedras a primeira carta de foral data de 15 de agosto de 1250, mas acredita-se que existia documentação produzida antes da fundação do concelho, uma vez que a vila e o termo possuiriam uma organização municipal dotada com magistrados desde, pelo menos, o reinado de D. Sancho I (1185 – 1211).
Não existem registos do local onde se preservaria a documentação dos primeiros séculos, mas deverá ter sido armazenada no edifício dos Paços do Concelho, no Largo do Município, pelo menos a partir de 1337, ano da primeira referência conhecida ao edifício.
A documentação medieval e moderna do concelho, que estava guardada numa cela da prisão do edifício camarário, foi quase totalmente destruída por um preso que, em meados do século XVIII, lançou fogo aos documentos, tendo ardido todo o arquivo dos primeiros séculos da monarquia, sobrevivendo pouco mais do que o foral manuelino de 1510, os livros de acórdãos a partir de 1572 e os livros de registo a partir de 1602.
Após a reconstrução dos Paços do Concelho, que terminou em 1776, o arquivo terá permanecido no edifício até, pelo menos, ao final do século XIX.
Durante o século XX existiu sempre uma clara distinção - inclusivamente na importância que lhe era atribuída - entre a documentação definitiva, de carácter histórico e com valor cultural; e a documentação administrativa, ou seja, a documentação produzida pelos serviços municipais.
Por proposta do então diretor Augusto Maria Lopes da Cunha, a documentação histórica foi confiada à guarda e conservação da Biblioteca Municipal a 14 de maio de 1953, uma vez que as instalações da Secretaria da Câmara não dispunham das condições adequadas para a conservação da documentação. Em 1962 foi transferida para o Convento da Graça, onde funcionavam alguns serviços da Câmara Municipal e, alguns anos mais tarde, passou para o edifício do antigo hospital da Santa Casa da Misericórdia, onde funcionou a Biblioteca Municipal.
No que respeita à documentação administrativa, a que se chamava arquivo municipal ou arquivo geral, foram criados dois lugares de fiel de arquivo nas reuniões de Câmara de 20 de agosto de 1968 e de 7 de janeiro de 1969, preenchidos respetivamente por Maria da Soledade Elias César e Maria Celeste Pinheiro dos Santos. Designados por arquivistas desde a deliberação de 7 de dezembro de 1971, foram inúmeras as dificuldades com que os funcionários do arquivo se depararam ao longo dos anos, nomeadamente no que respeita à falta de espaço, às infiltrações de humidade e à inexistência de espaços com estrutura para suportar o peso dos documentos. Em 1995, uma inundação nas instalações provisórias onde estavam documentos do arquivo histórico e também do arquivo geral, na Avenida 5 de Outubro, destruiu parte da documentação mas, por outro lado, contribuiu para que se percebesse que era fundamental concentrar todo o arquivo num só espaço e contratar pessoas com formação em arquivo para inventariarem o espólio do Arquivo Histórico Municipal e organizarem o Arquivo Geral.
Em 1999 iniciou-se o processo do acordo de colaboração a celebrar entre o Instituto dos Arquivos Nacionais / Torre do Tombo e a Câmara Municipal de Torres Vedras com vista à integração do Arquivo Histórico Municipal na Rede Nacional de Arquivos e em 17 de novembro de 2000 assinou-se o acordo de colaboração entre as duas instituições para a realização de obras de adaptação do espaço destinado à instalação do Arquivo no âmbito do Programa de Apoio à Rede de Arquivos Municipais (PARAM). Consequentemente, construíram-se as atuais instalações do Arquivo Municipal, situadas no edifício multisserviços da Câmara Municipal, em funcionamento desde março de 2006.